第一讲自驾仪安装配置与参数调整

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1、自驾仪安装配置与参数调整主讲人：付江我们今天讲些什么？p基本名词解释p自驾仪的安装与配置p常用参数的设置基本名词解释p IMU惯性测量单元p AHRS航姿参考系统p GPS/SINSGPS捷联惯导p 通用IO接口p PWM信号脉冲宽度调制信号p 离散电平信号p AD接口模数转换，将模拟信号转换成数字信号p 参数存储p 基于总能量的自适应控制算法认识自驾仪NP-100自驾仪1005519mm120克（含外壳）微型及小型固定翼无人机小型特种布局无人机AP-101自驾仪1198535mm390克航拍/航测无人机中小型专业固定翼无人机(弹射/伞降)自驾仪系统构成AP-101自驾仪GCS地面站J30J航

2、空连接器900MHz机载天线900MHz地面站天线GPS机载天线地面站软件APCommander自驾仪外观自驾仪坐标标识自驾仪前面板接口自驾仪壳体AP-101前面板接口NP-100前面板接口J30J航空连接器l NP-100使用J30J-31芯航空连接器l AP-101使用J30J-51芯航空连接器l 航空连接器分为三部分：功能性接口A系列接口B系列接口安装位置和方向l 安装位置选择振动较小的位置安装；对较大的飞机最好安装在重心附近，以减小飞机自身的旋转运动对加速度的影响。l安装方向红色坐标系为飞行器机体坐标系绿色坐标系为自驾仪坐标系坐标系正交，可任意90度方向安装天线的安装l GPS天线安装

3、在飞行器上部，无遮挡远离数据链天线和其他任务设备天线测量天线与自驾仪天线与自驾仪间的位置关系，并设置参数GPS天线位于自驾仪之前（X轴）、之右（Y轴）、之下（Z轴）为正l数据链天线机载数据链天线垂直安装大气数据传感器l 静压传感器（气压高度）l 动压传感器（空速）动静压与自驾仪软管连接，必须紧密，软管不能漏气、受压、过度弯折，并固定良好，避免在机舱晃动推荐空速管l静压传感器安装位置的气流必须稳定，无扰动机舱放置时，必须选择气流稳定区域动压传感器l 动压传感器动压探头平行于飞行器纵向对称轴，并指向前方安装位置远离螺旋桨等产生的扰流，可安装在机头或机翼机翼安装，探头伸出长度应超过机翼弦长的三分之一

4、空速管必须固定好，不应有抖动l 动压检查空速置零，动压数值在0Pa附近跳动用手指将动压口轻按并保持，动压数据将上升，并且在手指轻按并保持的过程中，动压数据将稳定在某个数值，该数值与手指按压程度有关。如在手指轻按并保持的过程中，动压数据上升后，又出现下降，则说明动压连接有泄漏，需要检查。AD接口设置l 要点接口信号方向模拟信号输入通道分配AD0：采集自驾仪电源电压（板载内置）AD1：采集舵机电源电压（板载内置）AD2：采集动力电源电压（连接器外置）通用IO接口设置l 要点接口信号方向输入：B0B7，输出：B8B15接口信号类型PWM信号，离散电平信号通用IO接口信号类型发生变化后，须将参数保存到

5、自驾仪后，重启自驾仪方能生效参数设置参数1为功能通道无动作时信号输出，参数2为功能信号有动作时信号输出0：低电平（0V）1：高电平（5V）遥控器相关设置l 遥控器准备配置为常规布局固定翼，保持初始状态，各遥控器通道无混控设置接收机信号类型：PWM信号 或者 SBUS信号（推荐） PWM信号模式B0B4配置为“接收机PWM信号采集” SBUS信号模式外接串口设备设置中， SBUS接口的协议配置为“SBUS接口协议”遥控器相关设置l 遥控器信号顺序B0副翼B1升降舵B2油门B3方向舵B4手自切换PWM信号S.Bus信号副翼升降舵油门方向舵手自切换襟翼熄火开伞刹车遥控器校准l 为什么要校准？ 遥控器